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项目一 工业机器人概述 1

任务一 初识机器人 1

任务二 工业机器人的概念、分类及发展 4

任务三 工业机器人的基本组成及技术参数 12

实训项目一 认识工业机器人及基本操作 24

项目小结 26

思考与练习 26

项目二 工业机器人的机械结构 28

任务一 工业机器人的手部结构 28

任务二 工业机器人的手腕结构 33

任务三 工业机器人的手臂结构 38

任务四 工业机器人的机身结构 43

实训项目二 认识HSR-JR650机器人 53

项目小结 55

思考与练习 55

项目三 工业机器人的传感技术 57

任务一 工业机器人传感器的分类及要求 57

任务二 工业机器人的视觉 59

任务三 工业机器人的触觉 63

实训项目三 认识工业机器人各种传感器 77

项目小结 77

思考与练习 77

项目四 工业机器人的控制系统与驱动系统 79

任务一 工业机器人的控制系统 79

任务二 工业机器人的驱动系统 86

实训项目四 认识工业机器人控制系统 94

项目小结 96

思考与练习 96

项目五 工业机器人的手动操作 98

任务一 HSR-JR608工业机器人的手动操作 98

任务二 程序和文件管理的使用方法 112

任务三 相关参数的含义和设置 116

实训项目五 示教器的启动及各参数的设置 122

实训项目六 程序和文件管理操作 123

实训项目七 设置机器人系统的相关参数 124

项目小结 124

思考与练习 125

项目六 HSR-JR608机器人指令基础 127

任务一 运动指令 127

任务二 寄存器指令 137

任务三 输入／输出（I/O）指令 140

任务四 条件指令 143

任务五 等待指令 145

任务六 流程控制指令 147

任务七 其他指令 149

实训项目八 机器人搬运 155

实训项目九 机器人码垛 158

实训项目十 机器人与机床料仓综合实验 162

项目小结 167

思考与练习 167

参考文献 169

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